apollo windows 安装

一、Apollo平台简介与安装前准备

Apollo是百度开源的自动驾驶平台，它提供了一套完整的自动驾驶解决方案。对于想要学习自动驾驶技术或进行相关开发的用户来说，在Windows系统上安装Apollo是一个不错的起点。

系统要求：

• 操作系统：Windows 10 64位专业版/企业版/教育版(版本1903或更高)
• 处理器：Intel i5或更高(建议i7)
• 内存：至少8GB(推荐16GB或以上)
• 硬盘空间：至少40GB可用空间
• 显卡：NVIDIA GPU(推荐GTX 1050或更高)

需要提前下载的软件：

1. Docker Desktop for Windows
2. Git for Windows
3. Visual Studio Code(可选，推荐代码编辑器)

二、安装WSL2和docker

由于Apollo主要基于Linux环境开发，我们需要在Windows上安装WSL2(Windows Subsystem for Linux)作为运行环境。

1. 启用WSL功能

1. 以管理员身份打开PowerShell(右键开始菜单→Windows PowerShell(管理员))
2. 输入以下命令并回车：

   dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

3. 接着启用虚拟机平台功能：

   dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

4. 完成后重启电脑

2. 安装WSL2内核更新包

1. 下载并安装WSL2 Linux内核更新包
2. 安装完成后，设置WSL2为默认版本：

   wsl --set-default-version 2

3. 安装Linux发行版

1. 打开Microsoft Store，搜索并安装"Ubuntu 20.04 LTS"
2. 安装完成后，从开始菜单启动Ubuntu
3. 首次启动时会提示创建用户名和密码(记住这个密码，后续会用到)

4. 安装Docker Desktop

1. 下载并安装Docker Desktop for Windows
2. 安装时确保勾选"Use WSL 2 instead of Hyper-V"选项
3. 安装完成后启动Docker Desktop
4. 进入设置→Resources→WSL Integration，启用Ubuntu 20.04的集成

三、获取Apollo源代码

1. 打开Ubuntu终端
2. 创建Apollo工作目录并进入：

   mkdir -p ~/apollo
   cd ~/apollo

3. 克隆Apollo源代码(国内用户推荐使用Gitee镜像)：

   git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

   或使用官方GitHub源：

   git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

4. 进入Apollo目录：

   cd apollo

四、配置Apollo开发环境

1. 安装依赖项

1. 在Apollo目录下运行：

   bash docker/scripts/install_deps.sh

   这个脚本会自动安装所需的依赖项，过程可能需要一些时间

2. 构建Apollo Docker镜像

1. 确保Docker Desktop正在运行

2. 在Apollo目录下执行：

   bash docker/scripts/dev_start.sh

   首次运行会下载基础镜像，可能需要较长时间

3. 进入Docker容器：

   bash docker/scripts/dev_into.sh

3. 编译Apollo

1. 在Docker容器内执行：

   bash apollo.sh build

   这个过程可能需要30分钟到2小时不等，取决于电脑性能

五、运行Apollo演示

1. 确保仍在Docker容器内
2. 启动Dreamview(可视化界面)：

   bash scripts/bootstrap.sh

3. 打开Chrome浏览器，访问：

   http://localhost:8888

4. 选择"Navigation"模式，然后点击"Default Routing"按钮加载默认路线
5. 在另一个终端中启动模拟器：

   bash scripts/bridge.sh

六、常见问题解决

1. WSL2安装失败

问题：提示"WSL2需要更新内核" 解决：

1. 确保Windows版本为1903或更高
2. 下载并安装WSL2内核更新包

2. Docker启动失败

问题：Docker Desktop无法启动，提示WSL2相关问题 解决：

1. 确保已在BIOS中启用虚拟化技术(Intel VT-x或AMD-V)
2. 以管理员身份运行PowerShell，执行：

   bcdedit /set hypervisorlaunchtype auto

3. 重启电脑

3. Apollo编译错误

问题：编译过程中出现各种错误 解决：

1. 确保网络连接正常，可能需要设置代理
2. 尝试清理后重新编译：

   bash apollo.sh clean
   bash apollo.sh build

3. 检查系统资源是否充足(内存至少8GB)

七、优化建议

1. 性能优化：

   • 在Docker Desktop设置中增加分配给WSL2的内存(建议至少6GB)
   • 将Apollo源代码放在SSD硬盘上

2. 开发环境配置：

   • 安装VSCode并配置Remote-WSL扩展，方便代码编辑
   • 配置Git用户名和邮箱：

     git config --global user.name "Your Name"
     git config --global user.email "your@email.com"

3. 学习资源：

   • Apollo官方文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo
   • 百度Apollo开发者社区：https://apollo.auto/developer.html

通过以上步骤，你应该已经成功在Windows系统上安装并运行了Apollo自动驾驶平台。接下来可以开始探索Apollo的各种功能和模块，开启你的自动驾驶开发之旅！